Родился в Могилеве. С 1920 г. в Красной Армии, участник гражданской войны. В 1927 г. окончил Объединенную Белорусскую военную школу имени ЦИК БССР. В годы войны руководил различными военными подразделениями. В должности начальника штаба 6-й гвардейской армии в июле 1944 г. принимал участие в освобождении г. Полоцка. В послевоенное время окончил Высшие академические курсы при Военной академии Генштаба. С 1956 г. - командующий войсками Дальневосточного, потом Белорусского военного округа. В 1960-х гг. - заместитель министра обороны СССР по боевой подготовке. Депутат Верховного Совета СССР 5-7 созывов.
Награжден двумя орденами Ленина, пятью орденами Красного Знамени, орденами Кутузова I и II степеней, орденом Суворова I степени, медалями.
Звание Почетного гражданина г. Полоцка присвоено в 1967 г.
Торжественное открытие Кургана Бессмертия. 3-й справа Пеньковский В. А. 1966 г.
Памятник Пеньковскому В. А. на минском Восточном кладбище
